管道爬行器由行走机构、用于管内壁观察和检测的视觉检测装置、控制和通讯装置等组成，若需要还可以加上管内缺陷的修补装置。根据应用场合不同，该种机器人可适用于管径为80mm－120mm、120mm－200mm或者更大的管径；其爬行距不小于300m；管内缺陷检测的Z小尺寸为0.5×0.5mm。该机器人采用直流电机驱动系统，驱动力矩大，可用于天然气管道、石油管道、城市排水管道、自来水管道等多种管道的缺陷检查、修补工作。

       故障1：透视图像位置不稳定。工作中当机器对病人改变透视部位时，透视图像不稳定，工作几分钟后经常烧保险丝R1。

　　检查：断开负载检查24V直流电压正常，加上负载直流电压下降至14V，检查桥堆OL正常。从控制主机电路图得知，24V电压主要供给两组定位电磁铁线圈电源，检查定位电磁铁线圈，从外表看无烧焦现象，用万用表欧姆档测试和外壳的绝缘电阻正常。测线圈电阻，由于线圈电阻偏小故用万用表没发现异常，改用串电流表后加电压的方法测试，一组电磁铁线圈电流正常，另一组线圈电流明显偏大，确定该电磁铁线圈绕组匝间短路，换新的电磁铁线圈后机器工作正常。

　　分析：该电磁铁线圈主要功能是制动和定位，当一组线圈匝间短路后引起24V直流电压降低，使另一组电磁铁线圈也无法正常工作，当机器正常工作，作上下左右运动时，不能迅速定位，电机断电后的惯性使监视器上的图像不能停留在中间位置，引起监视器图像不稳定。